Das heutigen Lutherdenkmal wurde im Jahr 1857 durch Bernhard Erich Freund, Herzog von Sachsen- Meiningen errichtet. Es ersetzte einen Gedenkstein, der mit dem Datum "4. Mai MDXXI" an die Gefangenname Luthers erinnern sollte. Neben dem Denkmal befinden sich noch der Lutherborn und die Lutherbuche.
Im Jahre 1521 befand sich Luther in einer sehr gefählichen Situation. Während des Reichstags zu Worms wurde über Luther die Reichsacht verhängt wodurch er durch jedermann ohne Bestrafung umgebracht werden konnte.
Dies war jedoch auch seinen Gönnern und Freunden bekannt, die im Geheimen den "Berlepschen Plan" zur Sicherstellung Luthers ersannen. Auf Befehl des Kurfürsten Friedrich von Sachsen wurde die Gefangenname durch "Kaspar Hans von Berlepsch" und dem Altensteiner Schlossherrn "Burkhardt Hund von Wenkheim" im Geheimen vorbereitet.
Luther, der am 3.Mai 1521 im Stammhaus seiner Familie in Möhra eingekehrt war, fuhr von dort aus zusammen mit zwei Begleitern und einem Kutscher über den Altenstein in Richtung Waltershausen. In einem Hohlweg am Eselskopf überfielen fünf vermummte Reiter Luther und rissen ihn aus der Kutsche. Zur Täuschung des Kutschers wurden Luther die Hände gebunden und er musste im Trab neben den Pferden der Vermummten einherlaufen. Später gaben sich die Vermummten als Freunde zu erkennen und banden den Reformator los. Das war genau die Stelle, an der heute das Lutherdenkmal steht. Von hier aus gelangte Luther als Junker Jörg auf die Wartburg, wo er mit der Übersetzung der Bibel in die Deutsche Sprache begann. Somit gilt Luther als Mitbegründer der Deutschen Schriftsprache.